iOS 9までではスライドしてパスワードを入力するか、Touch IDでロック解除していました。 iOS 10ではそのロジックが変更され、スリープを解除した後、ホームボタンを押す必要がありました。Touch IDが使える機種はワンプッシュでロックが解除され、Touch IDが使えない機種ではパスワードによってロックを解除する必要があります。
ただ、このホームボタンのワンプッシュという操作が曲者で、ボタンを長押しするとSiriが起動してしまいます。ホームボタンを押す時間が私にはシビアみたいです。
そこでどうにかする方法は無いか調べてみました。すると「ホームボタンに指を当てて開く」という設定があることがわかりました。この設定により、iOS 9まででTouch IDでロック解除するのと同じような挙動にすることができそうです。
該当の設定は、「一般 > アクセシビリティ > ホームボタン」にある。