[2020/9/11 追記] macOS Catalina + VirtualBox 6.0や6.1でも基本的にこの手順で回避できるようです。「許可」ボタンを押したら、「セキュリティとプライバシー」ウィンドウを閉じるのを忘れないでください。
VirtualBox 5.2、オートインストールとか、クラウドへのエクスポートとか色々魅力的じゃないですか。 そこでまあ、早速ダウンロードしてワクワクしながらインストールするわけですよ。で、これ。
なんでやねん。
ログを見たら「Kernel Extention Blocked」となっていました。なんかこの事象、ワタシ、見覚えがあります!
解説している記事を発見。どうやらHigh Sierraで導入された新しいセキュリティ機能である「SKEL」によるものだそうです。
そして、その記事にあるように「環境設定 → セキュリティとプライバシー → 一般」を開き、許可ボタンを押します。
「許可」ボタンを押したら、「セキュリティとプライバシー」ウィンドウは閉じます（開きっぱなしだと引き続きインストールに失敗するようです）。
その後、もう一度インストールを試行...からのインストール終了。お疲れ様でした。
正直この機能、問題が起きたときのオペレーションの説明がなさすぎて失敗だと思いますよ。Appleさん。
もう、数日かけてでもSierraに戻す！...とても付き合いきれません。
[10/21追記] 「Time Machine バックアップから復元」をつかって、Sierraにダウングレードしました。マシンやTime Machine用ストレージの性能とかストレージサイズによると思いますが、だいたい1時間位でもとに戻せました。あとは各種システムやアプリケーションのアップデート、必要なアプリケーションのインストールをして完了です。
